为了描述刚体在空间的构成,有必要附加对象的坐标系统,然后确定坐标系统的构成(原点位置和三个坐标轴的态度),也就是说,6自由度需要充分描述刚体的姿态[1]。对于工业机器人，工具需要安装在正常板的末端来完成它们的工作。为了确定刀具的姿态，将一个刀具坐标系(刀具坐标系)绑定到刀具上，TCS的原点是TCP(刀具中心点)。在机器人轨迹规划过程中，需要记录其他坐标系下的TCS位姿并在程序中执行。TCP类型有:常规TCP、固定TCP、动态TCP。
(1)常规TCP: TCP随机器人身体移动
工业机器人通常预先定义TCS。TCS的XY平面与机器人第六轴的法兰平面相连，TCS原点与法兰中心重合。TCP很明显是在法兰的中心。ABB机器人调用TCP tool0, REIS机器人调用_tnull。虽然可以直接使用默认的TCP,但在实际使用中,如焊接、用户经常定义TCP点线* *(这实际上是焊枪的工具坐标系tool0姿势),记录程序的位置焊接线的位置是* *,记录焊枪的态度是扭转焊丝是* *。
2)固定TCP
TCP被定义为机器人身体外部的一个静态位置。常用于涂胶。橡胶罐的喷嘴是固定的。机器人抓住工件并移动它。它本质上是一个工件坐标。
(3)动态TCP
随着更复杂的应用，TCP可以扩展到机器人身体的外轴(外轴)，其中TCP需要相对于法兰的动态变化。
